Anygrasp 踩坑 • Axi's Blog

最近正在配置 AnyGrasp，在这里记录一下遇到的问题。我的环境为 Ubuntu 22.04, CUDA 12.1, cudnn 9.3.0。

基础配置#

首先先给出 AnyGrasp 的 Github 仓库链接：https://github.com/graspnet/anygrasp_sdk ↗，其中的 Installation 部分给出了简略的安装步骤，但是因为其依赖的 MinkowskiEngine 已经年久失修，所以需要一些额外的操作。

先配置一个 conda 环境：

conda create -n anygrasp python=3.10
conda install openblas-devel -c anaconda
pip install torch 'numpy<1.23' ninja

bash

MinkowskiEngine#

接下来可以开始配置第一步，也就是 MinkowskiEngine：

git clone https://github.com/NVIDIA/MinkowskiEngine.git
cd MinkowskiEngine

bash

根据经验来说，需要配置以下的环境变量：

export CXX=c++
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-12.1
export MAX_JOBS=2
export SKLEARN_ALLOW_DEPRECATED_SKLEARN_PACKAGE_INSTALL=True

bash

其中后两者，MAX_JOBS 是 CUDA: Out of memory 的 Issue，SKLEARN_ALLOW_DEPRECATED_SKLEARN_PACKAGE_INSTALL=True 是 sklearn 过期的 Issue。假如说之后执行安装操作：

python setup.py install --blas_include_dirs=${CONDA_PREFIX}/include --blas=openblas

bash

首先可能存在的报错，核心问题为 error: namespace "thrust" has no member "device"，本质上还是年久失修，和 CUDA 12.X 不兼容了。

根据仓库里的 Issue#543 ↗ 可以找到对于我适用的方法，即在四个不同的文件中添加 #include：

src/convolution_kernel.cuh

#include <thrust/execution_policy.h>

cpp

src/coordinate_map_gpu.cu

#include <thrust/unique.h>
#include <thrust/remove.h>

cpp

src/spmm.cu

#include <thrust/execution_policy.h>
#include <thrust/reduce.h> 
#include <thrust/sort.h>

cpp

src/3rdparty/concurrent_unordered_map.cuh

#include <thrust/execution_policy.h>

cpp

之后可能会有报错 ModuleNotFoundError: No module named 'distutils.msvccompiler'，那么执行 pip install "setuptools <65"。

之后再次安装，也会有报错：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/gaoning/miniconda3/envs/anygrasp/lib/python3.10/site-packages/torch/utils/cpp_extension.py", line 2105, in _run_ninja_build
    subprocess.run(
  File "/home/gaoning/miniconda3/envs/anygrasp/lib/python3.10/subprocess.py", line 526, in run
    raise CalledProcessError(retcode, process.args,
subprocess.CalledProcessError: Command '['ninja', '-v', '-j', '2']' returned non-zero exit status 1.

txt

可以编辑 setup.py：

setup(
    name="MinkowskiEngine",
    version=find_version("MinkowskiEngine", "__init__.py"),
    install_requires=["torch", "numpy"],
    packages=["MinkowskiEngine", "MinkowskiEngine.utils", "MinkowskiEngine.modules"],
    package_dir={"MinkowskiEngine": "./MinkowskiEngine"},
    ext_modules=ext_modules,
    include_dirs=[str(SRC_PATH), str(SRC_PATH / "3rdparty"), *include_dirs],
    cmdclass={"build_ext": BuildExtension.with_options(use_ninja=False)},
    author="Christopher Choy",
    author_email="[email protected]",
    ...,
)

python

将 use_ninja 设置为 False，之后再次执行，就没问题了。

Noting that，在 CUDA 12.4 安装的时候，出现了额外的报错，其内容为 error: no instance of overloaded funcntion "std::__shared_ptr<_Tp>::_M_enable_shared_from this ..."，一共会唤起若干的报错，但是本身都是围绕 __shared_ptr 以及 __to_address 的，具体为 overload。

这个问题需要修改 /usr/include/c++/12/bits/shared_ptr_base.h（我是这个，Issue 中有人说是别的，为 ptr_traits.h），搜索并替换：

auto __raw = __to_address(__r.get());
auto __raw = std::__to_address(__r.get());

cpp

然后还可能出现另一个错，是 ld: cannot find -lopenblas: No such file or directory; collect2: error: ld returned 1 exit status，这个则在安装了 conda install openblas-devel -c anaconda 之后，需要进行一次 cp，对于我来说，这个指令是 cp /ssd/gaoning/miniconda3/envs/anygrasp/lib/libopenblas.so* /ssd/gaoning/miniconda3/envs/anygrasp/lib/python3.10/site-packages/torch/lib/.。

之后照常安装即可。

AnyGrasp#

之后安装 anygrasp_sdk：

git clone https://github.com/graspnet/anygrasp_sdk.git
cd anygrasp_sdk
pip install -r requirements.txt

bash

PointNet2#

之后安装 pointnet2：

cd pointnet2
python setup.py install

bash

值得一提的是，在安装 pointnet2 的过程中依然可能出现 Command '['ninja', '-v', '-j', '2']' 的报错，解决方法同上，依然是修改 setup.py 中的 setup() 函数的传参。

在这一过程中还可能出现一个比较罕见的问题：

gcc: fatal error: cannot execute ‘cc1plus’: execvp: No such file or directory
compilation terminated.
error: command '/usr/bin/gcc' failed with exit code 1

txt

一般来说直接 sudo apt install build-essential 就已经可以了，但是我的问题不止于此，因为系统里的 gcc 和 g++ 都没问题。检查之后发现，这是因为 pointnet2 的编译过程中涉及了使用 gcc 并且调用 g++ 的操作，而 gcc 大概率调用同版本的 g++，可能是因为 gcc --version 和 g++ --version 两个的版本不一样，所以就导致了这个问题。使用指定版本的 sudo apt install 进行重新安装（版本在 Ubuntu 22.04 可以是 12）：

sudo apt install gcc-12 g++-12

bash

之后正常安装即可。

License Checker#

最后是使用 AnyGrasp 需要 Key，而这个 Key 需要生成，因此需要使用 ./license_checker -f，而因为 Ubuntu 22.04，这个也会报错，一个是缺少 libcrypto.so.1.1，一个是 sh: 1: ifconfig: not found。

# to solve libcrypto.so.1.1 issue
find / -name libcrypto.so.1.1
# for example found a libcrypto.so.1.1 from cuda
sudo ln -s /usr/local/cuda-12.1/nsight-systems-2023.1.2/host-linux-x64/libcrypto.so.1.1 /usr/lib/libcrypto.so.1.1
# to solve ifconfig issue
sudo apt install net-tools

bash

同时运行 ./lincense_checker -f 之后输出的机器码，大概率最后以 % 结尾，这个因为在输出的时候没有添加换行提示符（Python 的 print() 自带换行符，而写这个程序的编程语言有可能不带），提交不包含 % 的内容到申请表中即可，另，邮箱需要使用教育邮箱。