周记 Week51

所以说，又是很久以后的一次周记，写一下这篇内容的时候，已经是下一周的周末了。

科研#

回想上一周，其实还算是意气风发。robotiq 的 gripper 的 URDF 总算配置好了，当时觉得一切终于告一段落了，虽然实际上，事情还是一件接着一件地来。

首先还是关于添加机器人的问题。我们当前的代码使用 AnyGrasp 模型生成 Grasp proposal，这个过程虽是模型输出，存在一定不稳定性，但整体来看抓得还是比较准的。不过在实际替换成 Sapien 之后，我发现抓取落点在 XY 平面上总是有一点偏移。经过一些消融实验后发现，这个问题在 Isaac Sim 中是不存在的，因此推断问题出在 driver 的参数设置上。

所谓 driver，就是 URDF 文件中定义的 Joint 在控制器中对应的 PD 控制参数，也就是 PID 中的 P 和 D，即 stiffness 和 damping。一般来说，stiffness 越大，回弹速度越快；damping 越大，阻尼越强，运动趋于缓和。根据经验，对于机器人关节，可以将 stiffness 设为 10000，damping 设为 100；而对于 gripper，stiffness 设为 100，若关闭速度过慢，则降低 damping，从 80 开始往下调。同时，Sapien 支持设置 force limit，因此可以配置出一个关闭速度不快但夹持力很大的 gripper。

其他的依然是解决了一些 bugs，没什么好说的。

夏令营#

另一件还算有趣的事，是去参加 AILAB 的夏令营。前期也做了不少准备工作，包括报名等等。这次行程直接坐了高铁，虽然家里能稍微补贴点，但总归花了不少钱。在上海期间的吃饭和打车花销也不低，再次感叹上海的生活成本，感觉比北京还贵不少。尤其打车，这个月花了快一千，来回机场就将近五百，真是有点肉疼。

机试前一天，特地向好朋友请教了一些经验，得到了不少有价值的建议。尤其是他推荐我重新看一下代码随想录 ↗，我才想起自己大一时其实还加入过他们的知识星球，看过一段时间八股文。当时和现在都对传统技术路线挺感兴趣的。

考试的时候运气不错，机试题正好考了我复习过的 DP 和 DFS，虽然只遇到了一道原题，其余也能靠思想硬写出来。回头想想，其实自己一直对算法挺有热情的，只是一直没时间系统地刷题。这次考试题目本身不难，写起来也比较轻松，主要是借了 Python 的光，不太讲究卡常技巧，以及 eval 这个函数也帮了大忙。另外还有一些附加的数学与机器学习题，难度不大，最终成功 AK。事后打听成绩，好像是 93 分，还不错。

这周科研做得不算多，但也帮了两个朋友折腾了博客，分别是 Juanxi Tian ↗ 和 Rui Wu ↗。此外还抽空处理了学校的一些流程，例如一年前 ECCV 报销的收尾和分散实习的申请。各种跑流程，真的挺累的。累累累，下周还要继续折腾。好在马上就要去上海了，一切也快告一段落了。