周记 Week54

所以说又是很久之后的一次周记了，其实本来这周有很多次可以稍微记录一下上周发生的事情，不过好在，无论如何这次还是在周内记录下来了，没有再一次到下一周去，所以多少还算是及格吧。

科研#

上回书说到我找到了 Sapien 如何切换回到 Isaac Sim 的一种方式，也就是解决了关键的 Gripper 分离问题，即在开启了 Physics Scene 中开启了 enableCCD 之后，对于被抓取的物体（需要是 Rigid Prim）也开启了 CCD 之后，在穿模的情况下就有很大的概率出现 Gripper 的分离问题。不过既然解决了这个问题，就需要回到开启 CCD 的初衷，也就是为什么我们需要 CCD，本来就是为了解决物体碰撞的不稳定问题，也就是容易穿模之后弹飞。这部分在这周迭代出来了一系列的参数，同时还有一些周边的参数，在调试过程中尝试过，并且摸清楚了真正在仿真中的效果，但是在最后的参数组合中没有被应用，这些全部的内容不出意外的话都会被记录在下一次的 Isaac 101 中，虽然说下一次应该是在八月份更新（毕竟七月份的一系列的交付节点实在是让人应接不暇）。

调节物理参数是一件非常麻烦的事情，所以也花费了一些时间，做了很多的尝试。同时之前在内部分支代号为 feature/sapien 的分支上新添加的一系列的 features 迁回了 debug 的新分支，并且将之前的 IROS Bench 的全部 Configs 迁移回到了 Isaac Sim 的框架中。虽然说开始的时候的迁移比较浪费时间，但是实际上在开始了后续的开发中，Isaac Sim 的开发流程在一些方面就简单了很多了。虽然本身编程难度上远高于 Sapien，但是从编辑场景这一点中，由于 Isaac Sim 提供了强大的 GUI，因此可以非常快捷地修改场景。目前一共提供了十个 Tasks，都已经可以批量生成数据，实际上一晚上可以生成数万条，但是为了节约参赛者的训练模型迭代时间，我们应该会找到一个恰当的数量，不然给了太多数据也不一定是好事。

目前整体的流程是在 Franka with RoboTiq hand 上面进行了验证，后续接入 Aloha piper 又是大量的工作量，因为 piper 过于小的 action space，全部的桌面布局可能都要调整。举例来说，读者不难发现，在目前已有的全部的双臂任务中，很少有包含多个 container 的任务，也就是选择把某个物体放到多个 container 中的某一个中。因为 container 需要有一定的尺寸，而 action space 里面放不下那么多的东西。

这周还解决了一些其他的琐碎的内容，但是主要就是在做这些事情。

生活#

说到生活，这周我的弟弟来到上海来玩，主要就是去参加 BW。我一是因为工作繁忙，二也是因为没抢到票，反正是没去。不过周末的时候，还是疯狂打工省出了一天的时间，陪他去逛了一下 ZX 创趣场，大概是上海的二次元商场。不过事实上是，在我看来西安和上海之间还是差了不少，但是西安的银泰城也没有比 ZX 小那么多。不过确实是非常的热闹，而且很多店铺都是比较正规的，因此还是逛的十分开心的。有的时候感觉逛这种谷子店，一是人要多，人挤人才能走得慢，才能仔细看这些商品；二是要和别人一起来，才能讨论起来。毕竟说到底，为啥不去逛淘宝呢，主要还是一个氛围感。

最后去死亡搁浅的快闪店买了一点周边，感觉还不错。

总的来说这周大概就是这样，下周的主线应该还是 IROS Benchmark，继续努力吧~