周记 Week46

所以其实又是很久之后的一次周记了，实在是因为事情太多，我已经彻底忙得团团转，感觉完全没有休息下来的时间，但是这种事情肯定要尽量去避免。记下这篇周记的时候已经是两周后的星期二，这时候我在准备倒数第二门的考试，这门考试过后又是长久的没有考试的时间，就可以去做好很多事情，并且将之前各种欠下的烂帐收一下尾，但是这些烂帐的梳理还是等到下一周的周记，毕竟这一周其实是非常积极的主色调。

科研#

还是因为 release 的相关需求，所以说又对整个项目的文件组织方式以及框架进行了大刀阔斧的修改，现在整个项目的文件组织成为了一种更合理的形式。

具体说可以简单讲一下的是，之前项目中全部的资产以及各种内容都是被堆放在一个叫做 grasp_vla_assets 的文件夹里面的，虽然说我已经做了很好的隔离操作，使用相对路径进行各种文件管理，可以让代码在各种环境下轻松进行迁移，对于程序本身来说，其实不会引发任何错误，但是可读性非常差，所以进行了整理，现在看上去确实优雅了很多。同时另外一点是对于配置文件的结构调整，这部分因为还没有彻底公布，所以就暂且不详细说了，但大概可以提及的是这种新的结构可以使得后续的开发更加的方便，并且生成更加自定义的多样化数据。

只能说得益于我之前开发的一些思想，也就是在这些思想确实奏效了，这两个看上去修改巨大的功能，其实并没有花费很长的时间。具体来说，其实主要就是分层的解耦思想。本身我的程序是 functional programming，而并非大多数人都喜闻乐见的 OOP，这是因为整个程序开发者导向的，而非用户导向。对于用户的使用来说，我们已经提供了 Config，可以用低侵入的方式来修改整个的框架，而包裹在 Config 之后的第一层就是将其解析为实际的格式，在经过串行的流式处理，最后变成可以执行的动作信息。上面说的包括进行配置文件的修改以及路径的修改，其实最后也就是将某一层的几个函数改掉就好了（虽然物体这方面要改的函数其实很多，毕竟要实现更丰富的功能），因为 FP 的思想只需要确保函数的输入输出和之前是对齐的就可以了，不需要进行其他的安全性检查，函数本身的可访问域是有限的。

在进行这些修改之后，也是进行了大量的测试，并且让整体的程序保持和之前一致的性能，但同时自由度又大大提高了。

但事实上在写的过程中也有其他同学给我的反馈很重要，在这里也简单分享一下，毕竟感觉纯是技术思想，而不是技术方案。就是我在 FP 的过程中，虽然看上去是这么美好，但是实际上函数的很多传参是会把一个巨大的 dict 进行传入和传出，这导致假如我的程序在函数里面进行了一些修改，我根本不知道会发生什么，而且毫无疑问是有问题的。最优雅的方式是在函数中创建临时变量，并且把真正的修改放到输出之后，用户在使用这个函数的时候，不用担心里面的东西会不会修改自己已有的一些内容。

感觉我在程序方面的积累，其实已经很多了，最近也在和朋友们一起讨论一些思想的东西，不断进步不断提升自己吧，感觉具身智能有的时候发展的方向很奇怪，现在虽然其实已经卷到了白热化，但是感觉事实上还是有很多蓝海可以去做。只是现在很多人都 focus 在某个立刻产品化的巨大模型上面，所以看上去很像红海吧。

以及可能我们实验室目前还是在一个早期的阶段，已经有了非常多中间结果，我们也在做那个最终的大的模型，不过现在还是进行时，可能等到做出来之后，我们才能做更加科研以及发掘本质的那些 study，这些感觉是目前学界做得不多的，而是只用模型去 scaling 并且展示性能，技术方案总是差不多。

学习#

虽然说科研已经很累了，但是这周的学习也是热火朝天，虽然没有到考试周，但是考试都已经陆续开始了，也是有点难绷了。这周日考了移动计算，这是一个结合的计算机网络以及一些其他奇怪的东西的课程，不过感觉主要还是背诵，至于下周还要考机器人学，而在下周还有一门人工智能的平台什么的，也是很焦灼了。

复习给我的压力，让我不能专注在科研上面，看着我的一些朋友们，不少已经是大四，现在可以随心所欲的科研，而且没有学习的琐事也可以做到 work life balance，我也只能是心生羡慕了。

不过也可能是每个阶段都有每个阶段的烦恼吧，到了他们那个阶段又会为自己的去向烦恼，或者可能因为论文的发表之类的感到焦虑，不知道我在那个时候就会遇到什么新的问题，希望至少比现在好吧。

生活#

说起来差点忘记的是，这周还正好过了我的生日，那天基本上也是一天在写程序中度过，给我发生日祝福的朋友寥寥无几，虽然貌似也是我也没有跟他们说我的生日的原因。

好在其实还有乐小姐，过来陪我，然后让我度过了比较开心的一天，不过感觉随着成长了之后，对于生日也没有那么多的期待，仿佛就是生命中又一个平凡的一天，而自己在这时间中悄然又过了一岁。

似乎小时候总是会期待生日到来，可能是因为有朋友的祝福，或者父母送来的礼物，可是那天心里有一个触发器，可以让绷紧的神经放松下来。不过也是今时不同往日，如今自己有了工资，平时就能给自己买起比较贵的东西，生日礼物的实际价值也就降低了，更多的是心灵上的抚慰，现实中貌似除了乐小姐，也没交到很多朋友，加上还有各种琐事和压力，那种喜悦也就自然而然在生活中淡化了。

可能就像那句话说的一样，很多年后你才发现，那其实是你人生中最棒的一天，那样的一天永远不会再有了。此刻的我走在大学的校园里，我已经大三，新一年高考又要来了，不禁想到当初高三的我，万千感慨淤积在心中，终是巍然长叹。