周记 Week53

所以说这其实又是很久之后的一次周期，甚至说这一周发生了什么我都不太记得清了，但隐约还有一些回忆，所以大概说一说。总的来说，这周就是基本在上海呆着了，而且也没有发生很多的事情，就是在做按部就班的科研，以及在平时休息的时候写一些博客。

工作与科研#

目前的作息大概来说还算正常，不过也很难说，因为事实上有点像是作息绕了一圈又绕回来了。目前是八九点去上班之后，之后上班一直到晚上七八点的时候就会有些困了，这个时候坚持把一些工作做完，或者去找一个睡眠舱休息一会儿，大概工作到晚上 12:00 左右就回去酒店休息。基本上现在感觉是沾床就睡了，也不存在什么通宵到三四点。

不过也是实在还是放不下自己的博客以及这些可以捣鼓的技术，所以通常可能四五点就定了闹钟起床，然后继续搞这些研究。目前来说博客也是更新了不少的新功能，虽然大多数其实你可能注意不到。包括一些对于 Bug 的修复。

对于科研来说这一周主要还是在进行 IROS 的 Benchmark 的搭建，也就是整个我们中心打算出的一个 challenge，然后我们这边承接了 Manipulation Benchmark 这一部分。说是我们，其实仿真框架以及场景这部分几乎只有我及另一位同学，我负责几乎仿真的绝大多数，包括数据生成以及场景，他负责上下游的一些整合，在之前帮忙搭了一些场景并且帮忙训模型。不过这位同学感觉还是和我合作起来相当顺畅，希望可以长期继续合作下去。

现在接下来的 workload 可能就在于我们的 challenge 和松灵机器人有合作，也就是他们那边会为我们的线下比赛提供一些机器，自然我们的仿真场景中也要加入他们的机器人，也就是双臂机器人。事实上对于双臂操作这件事情虽然说并不难做，但是我们的框架也一直没有支持，感觉主要是因为我现在并没有关注这些细节，比如说加入双臂或者灵巧手或者触觉。

之前和这边一位非常非常厉害的学长聊天，我提出了一个问题，「你是想要一个模型在全部的任务上都可以有 10% 的成功率，还是一个模型可以在单独一个任务上有 100% 的成功率？」我可能选择全部都是 10%。在包括之后和别人的讨论中，大家其实都赞同一个观点 ，也就是目前全部具身智能产品的模型或者应用都会在最后加入后训练过程，也就是在某个特定的任务下继续去加入大量的数据训练模型。那么换句话说只要有一个稍微经过预训练可能学到了动作表征这些事情的模型，并且在后续的时候在学习任务本身，这样其实对于整个领域就已经足够了。

因此我们不难看到一个相对反直觉的事情，在大模型或者其他领域中对于泛化这件事情往往是大厂去做的，而实验室或者课题组主要则关注于那些更加细粒度的任务下。而在具身这边恰好相反，因为全部的落地应用都需要后训练，因此如何构建一个泛化的模型这件事情实际上并没有那么大的收益。

回到框架，因此我对于诸如双臂或者灵巧手或者触觉这些内容并没有那么感兴趣，而是认为我的框架在第一时间应该尽可能向通用抓取或者生成更加多样化的数据这一点去靠拢，并且切实地提供这么多的数据，而这件事情实际上没有那么简单。假如读者看我之前的周记就会发现大量的时间其实被浪费在了处理仿真框架的物理问题上，而这件事情基本只在我这里出现的原因，自然是我引入了更加多样但相应的也更脏的数据。当然在这周的最后，我也发现了之前导致夹爪分离这个现象的关键问题，也是我为什么要换到 sapien 进行双端渲染的原因，因此下周也就要陆续切换回到纯 Isaac 了。

其他#

这些内容后续应该会单独写一个模客来说，或者换句话说我的 Isaac 101 的博客之所以卡住了这么久，就是因为下一章节要讲解更多的物理内容，但是实际上物理相关的问题已经将我困扰住了。不过这个问题解决之后就会有更多的话题可以探讨，并且教给更多的人。

尽管我其实并没有从开源社区中获得太多的收获，但是我依然热衷于帮助别人，希望最后能有一个属于自己的圈子或者群体，大家可以一起做这些有意义的事情。另外就是这周我把给新生的话这个博客以及再次把西安交大生存指南 PR 给了年级群以及新生群，后续可能我也会用了一部分的时间在西交的新生群里面水群，看看能不能拉到一些比较有潜力的学弟学妹。不过事实上，做这些事情一部分是想要帮助他人，另一部分也算是一种不甘。虽然说现在我的科研以及进步已经相当可观，但是事实上还是走了非常多的弯路，并且浪费了不少的时间，那么假如把这些正确的道理都提前告诉一个人，大学的三年或者四年时间能发展到什么程度，我还是比较期待的。不过目前的观察来看，我目前下面两级的学弟学妹貌似还没有到达我目前的程度，而是可能大多数还处于比较初级的阶段。

过两天应该会继续写下一周的内容，希望不会隔太远，因为事实上你会在下一周的周期中看到一个巨大的工作量。不过事后来说，因为写作这篇内容的时候已经是下下周了，这件事情也已经被处理掉了，剩下的大概也就只是一点点零星的小事了吧。