周记 Week58
2025-08-04 ~ 2025-08-10.
前言#
又是很久之后的一次周记了，现在总是感慨，有的时候忙忙碌碌，但是回头一看又没有做什么事情，尤其是现在长期的项目结束了，有一点懒惰而不想开启新的忙碌，周记也不是很记了，这次一定要这个晚上写完这一篇和下一篇，简单记录下经历了什么。
科研#
这周的主基调依然是科研，IROS Challenge 已经全部交付完毕了，在完成了包括搭建十个任务，批量生成训练数据以及大量的 scaling up 的数据，并且给下游交付 .usd 文件以及 meta_info.pkl 之后，我基本上完全的主线任务也也就结束了。当然，在这里也包括了因为相机之类的问题在里面重新生成一些数据。
在长期的认证之后，基本上可以确认目前代码中生成的数据都已经没有任何的 bugs 存在了，因此在后续假如说训练过程中出现了问题，也应该主要都是模型训练不稳定在内的一系列问题。在这一周还是搭建了非常有趣的 task 的，也就是一个叠放三明治的任务，确实看上去非常的棒，大家关注我们的 IROS Website ↗，里面给出了训练数据，欢迎下载~
当然，值得一提的是，Website 里面其实有 contributors 的界面，只要一路拉到最下面，就可以在 Manipulation Track 的名单里看到本人了，虽然说这个字确实有点小就是了，但是毕竟我也确实在里面出了很多的力。
同时，因为 IROS Challenge 是基于 InternManip 制作的，而 InternManip 的结构其实本质上类似于 OpenCompass，也就是用 Client+Server 的模式方便用户不需要完全接入，同时直接非侵入式在各路 Benchmark 里面接入 InternManip 的接口。
Waiting for api.github.com...
目前在里面接入了 Calvin 以及 simpler env 两个别家的 Benchmark，以及 GenManip ↗，也就是我之前的工作，算是自家的，也就是原生支持了。GenManip 本身包括数据生成以及测评的整体闭环，本质上 InternManip 基于 GenManip 测评部分的一份最简实现，在 InternUtopia 的 Agent 框架下进行了重构。
不过因为历史原因，之前的 GenManip 并不支持 cross embodiment，这一弊端也就被继承到了 InternManip 中，而在 GenManip 的若干更新之后支持的 Cross Embodiment feature，我也就直接帮忙 merge 进去了。包括对于不同异构机械臂，直接使用继承的方法，调用 cuRobo 去接双臂 IK，这个设计可以让之后的机械臂接入过程也可以很轻量化，在保持原有的架构的基础上，我也都尽力接入了。
私以为感觉算上之前的若干贡献点，姑且也算是 InternManip 的 Contributor 了。然后就是继续在 GenManip 的框架下去 scaling up 数据，度过这一周。
生活#
生活上依然没有什么好说的，主要还是这段时间依然 workload 比较大，所以没有很多玩的地方，也就是和乐小姐两个人煲电话粥，还算是开心。