Isaac Sim 一百讲（1）：安装

前言#

事实上在此之前已经写过一次相关的教程了，详情可以见 之前的教程，但是之前的教程实际上只是写了一下 Isaac Sim 正常的安装方法，并且对官方教程中的一个示例进行了讲解，但是事实上这个示例并不是足够有趣的，甚至和我们实际的实践也没有太大的关系。

在经历了漫长的实践之后，我发现 Isaac Sim 实际的运行逻辑，以及如何去理解的逻辑，这种逻辑使得我们不应该轻易地直接尝试运行官方的教程，因为这并不能让我们清晰地知道这个框架的全貌。因此我决定开始一系列的新博客，来讲解 Isaac Sim 的 Python API 的使用，也大概是因为将来我的工作流程里面会大量地掺杂着 Isaac Sim，因此对于其他的新手来说，一个友好的教程可以提供更加丰富的信息，而且效率更高。

安装 Isaac Sim#

在 之前的教程 中事实上已经提及过如何使用 omni launcher 进行 Isaac Sim 的安装，这是一种最为友好也是最容易获得的途径，通过这种方式，你可以用 ./python script.py 的方式运行你涉及 Isaac Sim 的程序，但是很显然这并不够优雅，尤其是对于使用 Conda 的人来说。Isaac Sim 的程序安装形式的脚本中有提供 setup conda 的脚本，然而我们仍然不打算采用。设想你在远程的服务器上安装 Isaac Sim，执行不显示 UI 界面的 headless 程序，并且服务器不支持 VNC 控制，显然直接使用 pip install 是最为优雅的解法。

注意，在安装之前确保你已经安装了 CUDA toolkit、CUDA 以及 CUDNN，相应的安装方法可以见我 之前的博客，一般来说假如你使用的是实验室的主机，这些内容应当已经配置完毕。

查阅 Isaac Lab 的文档 ↗ 以找到安装的指令：

conda create -n isaac python=3.10
conda activate isaac
pip install isaacsim==4.1.0 isaacsim-extscache-physics==4.1.0 isaacsim-extscache-kit==4.1.0 isaacsim-extscache-kit-sdk==4.1.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

验证安装#

可以写一个简单的验证程序来确认是否安装成功，在这里不过多地解释这个脚本的内容，我们将在后续循序渐进地了解 Isaac Sim 的全貌。

from isaacsim import SimulationApp
simulation_app = SimulationApp({"headless": True})
from omni.isaac.core import World
world = World()
world.step()
simulation_app.close()

假如可以成功执行，那么就没有问题，给自己鼓个掌吧，你掌握了 50% 的人都不了解的技巧，可以直接通过 Python 启动 Isaac Sim 而无需以来原来的软件。

Notes#

写在最后，尽管我们可以通过 pip install 的方式在正经的 conda 中建立 Isaac Sim 环境，但是笔者依然建议读者通过程序的方法将 Isaac Sim 安装在自己的主机（并非服务器）上。Isaac Sim 的程序通过 UI 界面启动，并且具备良好的交互功能，可以用来编辑场景，同时具备诸多方便的功能，因此假如说需要对自己创建的场景进行一些细微的调整，或者对于一些内容进行预览，依然建议通过程序模式进行启动。相应的应用场景我们也会在后续的教程中讲解，敬请期待。