月记·二零二五·十月
2025-10-01 ~ 2025-10-31.
月记
前言#
在经历了前面漫长的一年多的 burn out 之后，十月份的假期可以说是好不容易可以闲适下来休息一段时间的时候了，虽然说也没有四处旅游，但是还是好好放松了一段时间。在此之后，其实又是不断推进科研的过程。
那些年我玩过的游戏#
其实远在上大学之前，笔者姑且还是有一些网瘾属性在的，包括二次元什么的，不过后面确实因为学习的各种原因，还是逐渐离开了游戏的怀抱，成为了卷怪。当然或许其中比较严重的一个变故是因为暴雪离开中国，导致一直在玩的 OW 直接玩不了了，去外服很麻烦又要开荒，于是还是逐渐放弃了。
在大学期间算是玩过的游戏，可能是赛博朋克 2077，在首发入了之后隔了许久又重新重温，尽管一些人对于目前 2077 的品质颇有微词，但是居然仍然很多人将 2077 和 GTA5 比较，私以为 GTA5 真的很无聊，只是老资历罢了。同时在大一还是什么时候玩了原子之心，当时应该是某一次考完试，通宵了一个周末，不过确实最后发现质量也就一般。一开始的时候原子之心那种原子朋克的质感以及相关的设定真的十分吸引人，只能说还是被开发商玩烂了。
在之后我也就时不时玩一些休闲游戏了。比如说前一阵子玩了多洛可小镇，算是一个横板的像素风种田游戏，玩法上其实和星露谷比较像，不过星露谷已经通关了许久，新版本也追不动了，于是就玩了下这个，还算可以。多洛可的问题在于数值，类似于一些路线比如说酿酒以及钓鱼会比更新的畜牧要赚钱多无数倍（说起来这种游戏里面似乎酿酒都很无敌），不过对于我来说，还是主打一个体验，什么都玩一些，所以说倒也没有什么影响就是了。
除此之外，也是在这个十一假期花了很多时间来玩的，就是这次之所以写这个主题的原因的，就是《空洞骑士：丝之歌》了。
因为之前一直是一代作品的爱好者，当初也是手打过四锁五门并且残血通关，以及全辐辉手办屋，所以说丝之歌也是我已经期待了很久的作品了。不过在发布之初，实在是发现漏掉了太多的隐藏，以及当时那个月实在是抗压，所以一方面是成功等到了国庆假期，一方面也是等到了游戏的攻略已经出了，才开始慢慢来推进度。
丝之歌大概就是我今年的年度游戏了，虽然说确实也没怎么玩过什么大作，但是确实其他的大作也很没有让人游玩的欲望。天国拯救 2 应该算是制作不错，但是不知道是不是因为电脑老化，反正结果是带不起来，那也就只能放弃了。丝之歌的内容量确实远远远远超过它对应的价格，细节超乎想象的多，十分的精致。我确实也不知道为什么目前大家依然对于丝之歌褒贬不一。可能还是因为空洞骑士太火，加上好多人开了修改器就觉得自己天下无敌，导致真的入脑了，到了丝之歌里面一考验基本功就原形毕露，所以纷纷说难度太难。不过比如说雪山，确实我也没有花费很长的时间，这种跳跳乐确实还好，除了腐殖泽，这个地图我确实跑了好久。
我前后大概花了四天时间完整 100% 收集度通关，非常不错的游戏体验。
「巡演」之旅#
另一件十分值得记录的事情就是在各种地方进行经验分享了。
其实了解我时间比较久的读者应该知道，包括说之前一开始的西安交大生存指南 ↗，之后加入绿群 ↗，以及写致新生的你，其实我一直以来都是非常愿意分享我的经验的，虽然说我的成长还只是可以算是相对的成功，而不是绝对意义上的。在通过一些方法进行了迭代之后，我似乎找到了在当今时代下相对恰当的成长路线，也就是如何从相对最短路径来获得保研或者其他升学。
在这一过程中可以说我也还算是走了不少的弯路，因此也是出于好奇，假如说有的同学并没有走如此多的弯路，而是相对来说一帆风顺一些，那么能否走的比我更远。
其实我的方法论也比较简单，大概就是，通过学习必要的课程，可能只有几门，之后就开始阅读论文，了解自己喜欢的领域，并且开始动手练习 Coding 水平。这种做法其实相当符合直觉，不过与任何学校的培养方案相违背，因此还是需要专门去了解并且有一定魄力才可以进行的。
因为自己之后的一些个人安排，可能会去实习，所以留在西交来分享经验的机会其实不多了，于是进行了为数不多的两次分享。第一次是在新生的迎新典礼上进行了发言，相关的内容其实在这篇博客中可以看到；另外一个则是在 AI 学组的邀请下，给钱院以及可能一些其他学院的同学们进行了经验分享，相关的 PPT 在这篇博客。
这两次的分享可以说还是反响很剧烈的。我自己相对来说还是认为自己有一些演讲或者讲东西的天赋的，比如说各种课程汇报的 presentation 之类的，以及在各种地方分享自己的知识，我自己也是认为这很有趣。之前在 RoboMaster 还担任视觉组组长的时候，当时讲 CV 以及计算机基础知识，大家的反馈也都是很好，或者说至少比其他人讲的要好上不少；这一次的反应也是不错，大家纷纷表示，类似于比任何老师讲的都好或者比之前一切人讲的都好。
其实我觉得一些内容是显然的，毕竟我确实在用真实的体会来去讲内容，回想起来大多数的保研分享，其实大家都是大差不差地讲解简历需要的内容以及自己参加夏令营的经历，这些内容会让同学们第一次听感觉信息量似乎很大，但是细想下来其实并没有什么东西。相较下来，我的分享还是相对本质，比如说可能会比较直接的表示，大多数的课内知识是没有价值的，你应该提前学习，具体学完 XX 课程就足够了，之后一切的流程是什么样子的，里面具体有什么猫腻。
一个有趣的插曲是，之后去申请旷视奖学金，这是一个 XJTU 的奖学金，受到旷视科技的资助，因为之前孙剑老师的原因。老师们在答辩的时候也是认出了我，令我意外的是，虽然说我在新生典礼上大放厥词，讲了一些诸如你们要内卷，时间十分急迫之类的内容，但是老师们似乎对于我的分享还是十分认可的。至于奖学金其实没啥悬念，因为我的体育成绩没有到良好，所以评的奖一般在其他的维度都是断档领先，所以也就拿下了。
这些内容也算是为我这么长时间以来做各种的分享画上了一个大学生涯的圆满句号了吧，希望听众们喜欢~
科研#
这个月的科研，其实大概也没有发生很多的事情。
因为国庆期间的休息，之前适应劳累的身体可能一下子没有转过来，一下子生病了一周，一直都是低烧，因此国庆稍微迭代主要休息，之后养病一周，其实剩下的干活的时间也并没有很多。再加上其实在 XJTU 的时候，也就只能在 RM 的地方来远程科研，不知道为什么，这次的社办的网速真的巨烂无比，所以 ToDesk 也不是特别好用，一般的时候也就只能继续更新一下 GenManip 的文档。
与此同时，其实一些合作也在开展。这时候月度来写月记的好处也就体现出来了，也就是可以对一些情报进行解禁。在实验室关系非常好的洋哥进行了一年的项目 InternData-A1 开始进入了最后的冲刺阶段，也叫我过来来支援一下数据合成。InternData-A1 的大多数内容其实都是聚焦在各种不同的 Skill，可能比较多的 hardcode，不过 GenManip 在 General Pick-and-Place 方面可以说打磨的还算是相当不错，因此负责在三个不同的机器人上面先把之前的 IROS Challenge 的数据跑一圈，然后再生成一些 3 Horizon 的 Long-horizon pick-and-place。
IROS Challenge 的数据不难生成，其实也就是顺手支持了一下 Lift2 的机械臂，这个机械臂说实话也就是在 GenManip 的代码里面稍微改几个文件就完事了，总共要不了五十行。成熟的数据框架都使用 EE Pose 作为中间表征，因此在不同机器人上具有相当强的可迁移性。
当然，在 GenManip 支持 3 Horizon 数据的时候，自然，也发现了一些有意思的 Limitation。
从某种程度上，Mobile Manipulation 是有必要的，这并不是为了某种 fancy 或者某种 navigation + manipulation 的融合，而是为了拓展 Action Space。了解移动双臂机器人的读者一定都对于这些机器人狭窄的 Action Space 深有体会，在不进行 handover 的情况下，单臂的空间简直小得可怜，更何况 space 本身和 top camera 的 fov 还并不完全重合，使得为了采集出来优质的数据，本身的 space 还要进一步缩小。
对于 Long horizon 数据来说，我们定义了 3-in-1, 3-in-2, 3-in-3 三种不同的 Task，分别对应了三个不同的物体放到 1, 2, 3 个不同的容器中，在这里以 3-in-3 为例，这意味着在一个狭窄的空间中，需要同时放下 3 个物体以及 3 个容器一共 6 个物体，并且需要确保一组 Pick-and-Place 的相关物体以及容器在同一侧，这些限制使得假如说不专门写 layout config 而是在面前全随机，成功率可以低到 3%，而这还是在进行 Pick-and-Place 这一相对来说成功率比较高的任务的时候（此时大多数的失败都源自于 IK 无解，即本质上因为 Out-of-action-space），对于其他的 Scaling 来说，成功率可想而知。这也是后续在下个月 InternData-A1 彻底发出之后，我和洋哥聊了很久之后，我的 Blog 中提及的 Simulation Data 的 Limitation 之一。
另外的科研上主要的内容也就是在继续维护 GenManip。同时因为 GenManip 目前其实还是 M1 团队中自己在使用，于是我还是在打算继续开源 GenManip，并且和淼哥聊了一下，发现 GenManip 本身目前已经有的功能和将来中心的一个大项目有一些关联。
可能在科研中，对于目前的我来说，这种机会还是少见的。于是我决定把握住，看看如何争取到更多一些的资源，lead 这个项目或者具有更多的话语权。
更多的科研专门的分享其实在具身十日谈系列的内容，在这里不更多赘述。
日常的最后宁静#
在伴随着十一假期结束，科研也逐渐步入正轨，这个月的日常，其实也就没有太多值得记录的事情了。和乐小姐两个人的开心日常，大多数课程的结课，我直接 handle 了几乎全部 presentation（因为恰好这学期的课都不考试，而且都和 Robotics 有点关系，也是给我懂起来了），和同学们以及老师们也搞好了关系。
因为大多数同学其实现在也不怎么上课了，保研已经结束，考研需要复习，大多数同学在后排一坐，都做自己的事情，或者甚至不来。也就只有一向成绩很好的亚冬（和我关系很好的同学，年级第一，经典的好学生，很 solid）以及我还主要坐在前排，有的时候有一搭没一搭和老师互动，所以老师也可以说是和我关系还算不错。
不过，下一个月显然更多的事情正在发生。
总结#
这就是这个月大概发生的事情，一个恰当的暂停键，一些休息，以及更多的迭代。